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CGイラストの幅と高さのピクセル数はいくらですか？
家庭用のインクジェットプリンターでキレイに印刷するには、200dpi～300dpi の解像度が必要です。

dpi(ppi)
＝ dot per inch(pixel per inch)
＝ 1インチあたりのドット(ピクセル)数 のこと。

例えば、幅1024ピクセル×高さ1024ピクセル の場合、

200dpi の時
1024(ピクセル)÷200(dpi)×25.4(mm/inch)＝130(mm)

300dpi の時
1024(ピクセル)÷300(dpi)×25.4(mm/inch)＝86.7(mm)

となります。

つまり、画像のピクセルサイズが同じなら、解像度を高くして印刷すると、印刷される大きさは小さくなると言うことです。
よって、1024ピクセルの大きさの画像をA4サイズいっぱいに印刷すると、画像が粗くなったり、ぼやけたりします。

プリンタードライバーの設定よりも、画像をどのくらいの大きさで印刷するかで、実質的な解像度が決まります。
どのようなソフトで印刷されたのかは良く解りませんが、上記の計算式を参考に、印刷する用紙と余白などの設定で、印刷する大きさをコントロールして印刷しましょう。

添付画像は、Windows に入っている「ペイント」で、1024×1024ピクセルの画像を130mm×130mm(200dpi)に印刷する設定をしたときのものです。
参考にしてください。


解像度については、下記の様なサイトを参考にしてください。
↓
デタラメPhotoshop
解像度（dpi）とは
http://www.detarame.jp/dpi.html