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昨年の夏、同じような症状になりました。
その時はDレンジだと３速固定になりました。
３レンジだと３速固定、２レンジでも３速固定、マニュアルモードでも３速固定というトホホな状態。
Rレンジは問題無かったんですけどね。。。
その時の修理内容は、リビルドミッションを使って、ミッション本体を交換。
費用は部品代、交換工賃、消耗品（オイル、パッキン等）含めて３０万円かかりました。
幸運にも中古車保証の適用範囲内だった為手出しは０円で済みましたが、自費だった場合は血の気が引きます。
また保証適用の申請と部品が届くのに時間がかかった為、２週間ほど工場に預けてました。
ちなみに新品のミッションを使った場合、４０～５０万円ほどかかるらしいです。

故障の原因ははっきり分かりませんが、ほぼソレノイドバルブの故障だろうという事。
ソレノイドバルブが故障すると変速することができずギアが固定されるらしいです。
ちなみに、その部品だけを交換しても１０万円近くはかかるとの事でした。
私の場合は保証を使うこと・ミッションがヤレている可能性があった、という事で丸ごと載せ換えしましたがソレノイドバルブだけの修理もできるとの事でした。

代車については預けたディーラー次第ですね。
私は通勤に車を使わない＆ちょうど代車が無かったという事で、借りることはなかったです。

コンピューターも、エンジンだけでは無くミッションにも入ってます。
多分、ミッションのECU故障だと思います。

代車？
もう修理に出してるんですよね？

保証期間中なら出ると思いますよ！
それか～任意保険の項目に代車とかがあれば貸してもらえます。
保険会社に連絡してみましょう。

補足
レンタカーを使用・・・これも保険会社に連絡して費用が出るか確認してみては？
マツダの代車は、その店舗から出すのが普通ですから～大阪のマツダからは微妙です。
販売店に相談してみては？

曖昧なアンサーで申し訳ありませんm(_ _)m

推測に過ぎませんが、すでに回答にありますようATﾐｯｼｮﾝ内部にあるｿﾚﾉｲﾄﾞの不良だと思います。
ｿﾚﾉｲﾄﾞだけの交換はできないので、ﾐｯｼｮﾝ交換となりそれなりの費用と日数はかかると思います。

なぜこうなるのかは古い車ですとATFの定期的な交換をしないで乗り続けてきたとかが原因の一つでもありますが、まだ新しいのでATFの管理不足でもなく、機械的な故障だと思います。