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無限遠はピント位置、ズームはレンズの焦点距離（画角）を変える事ですから、広角でも、望遠でも、画角に関係なく無限遠のピント位置にピントを合わせる事ができます。

まず、花火は本当は無限遠ではありません。100mとか、500mとか遠いのは事実ですが無限遠ではないのです。それほど大きくプリントしないなら無限遠で撮影しても良いですが、厳密にはピントを合わせたほうが綺麗に撮れます。

被写界深度に入っているから良いと言う勘違いを説明する人が居ますが、被写界深度は2Lくらいの大きさにプリントしてボケて見えないくらいボケる深度です。

1700万画素あるD5100は無理無く大きくプリントできます。大きくプリントしてシャープなピントを求めるなら、数百メートルでもピントを合わせるべきです。できれば光学ファインダーという誤差のある見方ではなくて、ライブビューで撮像素子面のピントを見て合わせる方が正確です。目が良ければ光学ファインダーで判ると言っている人は、ライブビューができるようになったのにライブビューで精密ピント合わせをした事の無い人だと思います。誤差なく、拡大できる恩恵は大きいです。2L位にプリントするだけなら、光学ファインダーでピントを合わせれば十分です。

無限遠に合わせるのは、最近のレンズでは指標には頼らないほうが良いと思います。最近のズームはズームレンズではなくて焦点距離可変レンズで、指標があてにならなくなっています。

ズームとピント合わせリングを間違っているようですね

フォーカス切り替えをMにしてズームリングの前の
フィルターを付ける細いリングを回すんですよ
∞が無いレンズなんて無いですから

やり難かったら風景モードにすればAFでも∞になりますよ

最近のズームレンズでは無限大の位置がズームすることでズレるものが多いですよ。これは無限大位置だけでなく、例えば１メートルの位置に距離環をあわせてもズーミングすることで実際にあうピントはズレるのです。

ピント表示は一種の目安と考えるのが良いです。

オート・フォーカスにて花火にピントを合わせるか、実際にファインダーにてピントの確認をするのがベストです。

レンズのAF/MF切り替えをMFにして
遠くにピントが合うようにピントリングを回して止めておきます
完全に無限大が花火の位置とは限らないため撮影時に調整が必要です

廉価版のAF一眼レフの場合、正確に合わせようとすれば、（出来れば三脚に付けて）ライブビューで合わせるしかありません。
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これは目が悪い人の場合です。

普通に目視で合わせられます。

ズイコーさんは「自分の目が悪いことを隠している」ので悪質です。

「無限遠にした方がいいと調べたのですが、無限遠にするってことは、ズーム側にするということになりますか？」
基本的に勘違いをしています。
質問者が「ズーム側」というのはズームを望遠側に動かす、という意味で使って居られるようですが、これは言い方としてはやはり変です。
ズームを望遠側に動かす、ないし広角側へ動かす、と言わないと解ってもらえません。

正確に書き直すと
「無限遠にした方がいいと調べたのですが、無限遠にするってことは、ズームを望遠側にするということになりますか？」という事ですね。

さてそのズームとは別にピント合わせは存在します。
AF-S DX NIKKOR 18-55mm の場合は、レンズの最先端部のくるくる回る部分です。
ここを回転させるとピント位置が変わりますが、普通はオートフォーカスなので触る事はまず有りません。
またこのレンズはピントリングが無限遠より行き過ぎる構造に成っています。ですから無限遠側の止まる所まで回したら無限遠よりピント位置は行き過ぎてしまいます。
これは最近のズームにありがちな事で、性能の高いEDレンズ仕様の物では当たり前の構造に成っています。
ですから実際に何か無限遠の物にピントを合わせないと、無限遠のピントに合わせる事は出来ません。
しかし花火の撮影であれば、基本的にオートフォーカスに頼っても問題は無いでしょう。
ただ花火があがる前からシャッターを開けて待っておく、というのであればやはり無限遠に合わせて置かないとダメですね。まず一発目に上がった花火でピントを合わせる。そのままオートフォーカスを切ってマニュアルフォーカスにする。
これはカメラボディのレンズ横に着いているAF,MF切り替えでやります。
その状態でレンズ前のピントリングが絶対に回らない様にして撮影すれば、ピント位置は花火に固定されたままで撮影が出来ます。
単焦点レンなら無限遠が簡単に出せる物が多いですが、今時のズームでは無理で工夫が必要ですね。

まあ簡単に済ませるのなら、カメラを三脚に乗せて単純にシャッター優先モードでシャッター速度を1秒程にしておいて、
後は花火が破裂した所を狙ってシャッターを切れば、花が開いた様な花火の写真は撮れてしまうと思います。

ライブビュー（ミラーアップして背面の液晶モニタに表示させた状態）に切り替えて（説明書にあると思う）、液晶の上でピントが合うように、レンズの距離環を回します。一般にAFレンズは、無限遠を通り越せるようになっています。なので、目で確認しないとだめです。

一眼レフの位相差AFより、ミラーレス一眼のコントラストAFや上記の目視のピント合わせのほうが、精度の点では遥かに優ります。位相差AFやMF一眼レフのスプリットイメージは、不正確だけど速く合わせるためのものです。

昔のMFの一眼レフでは、ピント合わせは撮影者の目だけが頼りでした。なので、ファインダーで合わせました。廉価版のAF一眼レフの場合、正確に合わせようとすれば、（出来れば三脚に付けて）ライブビューで合わせるしかありません。

無限遠ってのは、ズームの事を指しているのではないです。
焦点距離（ピント）の事です。

このレンズはM（マニュアル）モードにして、レンズ先端をカメラ本体から見て時計まわりに回し切ると無限遠になったと思いますよ。