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オートでも綺麗に撮れます。特に問題はありません。では、逆にオートでは難しいのはと言うと、例えばボカしです。オートはカメラがどういう写真を撮りたいのか決めますので、背景をボカしたいなと思ってもボカしてくれません。また、夜景などではPモードはまだいいとして、オートモードだとiso感度を無理に上がってしまい、シャッタースピードあげていいから、ノイズの少ない写真が撮りたいと思います。後、夜景はAFが難しいです。と言うようにオートには欠点もあります。少しずつカメラの事を知りましょう。

オートモードやシーンセレクトモード(絵マーク)の方が綺麗に撮れますので、初心者のあなたの撮影は正しいです。自信をもって使ってください。

他の回答者さんの回答にあるようPやAモードで絞りやシャッター速度の組み合わせを変えて見るのが次のステップです。

これがわかるようになると、自然と単焦点レンズが欲しくなったり、D7100やD600が欲しくなります。

私はD7000ですが、よくシーンセレクトモードを使ってますよ。
だって綺麗に写りますから（笑）

私的な意見ですが、

簡単撮影モード、オートモードを使用しての撮影は、「貴方の、”カメラが撮している”」 と言う状態です。
的確に状況を判断して、シーンセレクトされていると思いますし、良い写真が、”撮されている” と感じます。
それでも ”カメラが撮している” 状態です。

ここから、一歩踏み出して、応用ゾーンである、「プログラムオート（Ｐ）、絞り優先（Ａ）、シャッタースピード優先（Ｓ）、マニュアルモード（Ｍ）を、理解して使い分けていくと、「貴方の、”カメラで撮している”」 に成っていくと良いでしょう。
そうすれば、同じ被写体でもシーンモードでの写りとは違った写りを楽しめますよ。

取りあえず、Ｎｉｋｏｎのこちらのサイトで、「デジタル一眼レフの基礎知識」 を読んで理解するようにしてみてください。
http://www.nikon-image.com/enjoy/phototech/manual/

更に、取扱説明書の「撮影機能を使いこなす」 のページからをを見ながら、一つ一つカメラを操作して理解していくと良いですよ。

「一つ覚えたら、必ず試してみる。 その撮した写真の露出設定、カメラ設定を、ＰＣの大きなモニターで表示しながら確認する」
「写りが気に入らなければ、なにが要因になっているかを考え、考えついたことは、”やってみる”」
を心がけて行くようにすれば、なにも問題はありません。

後は、撮す時の構図を考えるようにすると良いですよ。
構図については、色々な写真を多く見れば、だんだんと理解できてきます。
こちらのサイトなんか、とても参考になると思います。
http://dot.asahi.com/asahicameranet/info/technique/list.html

私からのヒントとしては、「見る人の、”目” を、遊ばせる（動かす）様に撮す」 くらいでしょうか。

素人でも出来るのは、PモードとAモードを使う事。

Pモードは、カメラが基本的には露出と絞りを決めてくれます。
Aモードは撮影者が絞りを決めて露出はカメラ任せという感じです。
絞りは開放（数値が小さい）からF11くらいまでが妥当な線でしょう。
花を被写体にし（別段この時期花が少ないと思うなら葉っぱでも構わないです。）絞り開放とF11で取り比べてみてください。
何かが違うはずです。

これを元に、どういうときに絞り開放なのか、どういうときにF11なのかを使い分ける形になります。
ただ、レンズによっては、絞り開放だと甘いレンズもあります。
そういう場合は、１段若しくは２段ほど絞って撮ると綺麗に撮影出来ると思います。

そうやって自分の好みの撮影スタイルを築きます。
取説を隅から隅まで読み込めば、どういった時にどういったモードにすれば良いかが分かってくるとは思いますが・・・
オートモードだと、思いもよらない時に、内蔵フラッシュがポップアップしてしまうなんて事も多々ありますからね・・・

まあ、最初の参考書は、取説です。
それでいろいろと触ってみて、何が違うかを知った方が良いと思います。
わたくしの撮影スタイルは、ほぼ、常時Aモードです。
いろいろな写真を撮りますが、絞り開放とF11とで両方撮って撮り比べたりもしますし、こういうシーンでは開放だとか絞るだとかわかってきております。
あとは、花火などの場合はMモードにして、任意で絞りと露出を決めます。
あれこれ撮りたい場合は、いろんなモードにして試す必要があります。
そういう自分のスタイルに辿り着くまでに、人によっては１０００枚２０００枚と数をこなすかもしれませんね。
わたくしは、前のカメラがネオ一眼でAモードを使ってたという事もあり、一眼レフに移行してからもAモードで最初から撮り続けております。且つ、慣れるまでには１０００枚まではいきませんが、それに近い数値くらいまではかかりました＾＾；
D7000を使用しております。
前のネオ一眼と比べると、いろいろと機能があり過ぎて＾＾；
絞りもネオ一眼のときはF8が一番絞れる数値だったんですけどね＾＾；
小絞りボケを防ぐ為なんでしょうね・・・

Aモードをお試しになりませんか？ ダイヤルをAに合わせます。 これを絞り優先オート撮影と言います。 絞りだけを撮影者が設定し、シャッタースピードは、明るさに応じてカメラが勝手に決めてくれます。 今の時期なら、屋外にユリの花が咲いていますので、 まず、絞りを開放して撮ります。 お手持ちのレンズは多分 開放ｆが3.5だと思います。 3.5から始めて、一段すつ絞ってＦ11までやってみてください。 背景のボケの感じが変化するはずです。