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こんばんは。

新車を購入して間もないうちにトラブルが発生して、心情的には「車を交換して欲しい」という気持ちになるのはもっともなことと思いますが、実際には、車の返品や交換は売主が同意しない限り無理でしょう。
現にディーラーは修理で対応すると言っているようですし、このままお互いの話し合いで着地点が見つからず、それでも質問者様が返品もしくは交換にこだわるのであれば、とどのつまりは訴訟しかないのではないかと思います。ただし、訴訟を起こせば必ず勝つという保証はありませんし、たとえ勝ったとしてもその費用に見合う成果を得られるかどうかは疑問です。

補足に書いていらっしゃるように、「今後運転してて故障等発生して第三者を傷つけちゃったりしたとか考えたら、その車に乗るのが不安」というのは確かにそのとおりですが、車を交換してもらったら、あるいは今の車を売って別の車に乗り換えたら、その不安は解消されるのでしょうか？
車も機械である以上、必ず故障のリスクを伴います。壊れにくい機械はあったとしても、絶対に壊れない機械はありません。
今の車を修理して乗っても、ほかの車（トヨタ社以外の車を含む）に乗り換えても、どんな車であろうとそういったリスクや不安からは逃れられないのだと思います。
結局のところ、定期点検を受ける、消耗品は交換が必要なときに交換する、音やにおい・振動などから異常を感じたときにはすぐにチェックして具合が悪いところがあれば修理する、といったメンテナンスを怠らず、運転中に故障して立ち往生したり事故に発展するリスクを抑えていくしかないのではないかと思います。

今の車を修理してもらって乗り続けるか、どうしても今の車に乗り続けるのが嫌であれば、その車を売って別の車を買い替えるか。
このどちらかを選択するのが、現実的な対応ではないでしょうか。