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音とゆうのが音楽の事であれば純正より社外の方がいいです。
ｲｸﾘﾌﾟｽの方はうちのナビが確か同じ型番のナビですね。そこそこいいですよ。純正オーディオに比べたらかなりいいです。EQも細かく設定できますしね。ちなみにこれはサブウーファー用の出力配線は別売りの拡張ハーネスが必要です。
カロッツェリアの方は使った事ないのでわかりませんがカロッツェリアは音がいいのが多いです。
メーカーで優劣つけるならカロッツェリアの圧勝ですね。あくまでメーカーでの優劣なので対機種同士でみたら実際に聞き比べしないとわかりません。
まぁあとはどんなにいいアンプを使ってもスピーカーがしょぼかったら音は悪いですよ。逆に悪いアンプ使ってもスピーカーがよければそれなりによくなりますから、今後どうするかで決めたらいいかと思います。
スピーカーも社外のいいものに換えるつもりでいるならばカロッツェリアで統一する方がいいと思いますし、スピーカーは今のまま換えないつもりならばナビの使いやすさで好みの方にしたらいいと思います。

ちなみに個人的意見になりますが音質で選ぶなら国産ならカロッツェリアが一番ですね。アルパインが好きな人も沢山いますが、カロッツェリアの方が低音は弱いけど高音がきれいなのでサブウーファー取り付け前提なら低音はサブウーファーで誤魔化せるので高音のきれいなカロッツェリアがいいです。アルパインはバランスがいいですね。
サブウーファーの取り付けに関してはRCA出力がなくてもスピーカー線に噛ませてRCA出力に変換するハイ/ローコンバーターってのがありますからスピーカー出力さえあれば取り付け可能なので大丈夫です。アンプに最初からついてるものもあります。
ただオーディオデッキ側の細かい設定もできないし音質は悪くなりますけどね…