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これDVDに焼く時間ではなくハイビジョン画質映像をスタンダード画質のDVDビデオに再変換する作業に時間が掛かっているための話ですのでDVDに焼く時間が関わっているわけではありません。

ソフトウエアの作業の流れとして編集後DVDビデオフォーマット（VOB）形式に出力されたあとに
DVDへライティングが起きますので書き込み速度は、極端に速くはならないですし
早いドライブを用意したとしてもデメリット（高速書き込みは焼きミス助長するので早すぎない方が良い）が発生しますので適当ではないです

パソコンに依存した問題に為りますのでパソコンのハードウエア性能（メモリとCPUの性能）が今よりも高ければ作業時間は短く為ります。

＞今後、どのモードのどの画質で撮影すれば扱いやすいでしょうか？
「MPEG-2 TSモード」の「1440CBR」または「AVCHDモード」の「XP」「SP」「EP」にした場合、それぞれどの程度の画質になり、DVDにはどのくらいの時間保存することが出来るのかもあわせて知りたいです。

PCにIEEE1394ポートがあるなら無劣化ストリーム転送が出来る「1440CBR」が適当です。
市販でそれなりの動画編集ソフトを持っているのならダイレクト入力も可能なので「1440CBR」が一番綺麗に為ります

パソコンが何を持っているか判りません、出来たら型番を教えてくださいpasonicのLet’s note、WindowVistaだけじゃソフトの能力しか判りませんVista搭載のLet’s noteは10シリーズ存在します1シリーズ3機種と計算したとしても30台ある計算でとても能力を図ることは出来ません。

下記サイトで確認する限りVista搭載モデルはメモリ512MB～2GB、搭載CPUはCore Duo～Core2 Duoくらいの範囲でPC能力としては高くないみたいです。

Let’s note
http://panasonic.jp/pc/support/products/

この事からパソコンを買い換える予定が無いのでしたらAVCHDモードでの記録はしないほうが良さそうです
現行パソコンにIEEE1394端子が搭載しているのなら「1440CBR」、USB端子しかないのならFHD モードで記録して運用した方が良いでしょう。

AVCHD方式は圧縮率が高いのでお持ちのPCでは扱わない方が良いです
※高い圧縮率で圧縮されている映像を再変換するには同等の圧縮能力がPCに無いといけません

それと、どのモードで取っても20分4GBくらい消費します（1コマ辺りの画質は違う）

＞どうにか、もう少し焼く時間がかからず、また画質をそんなに落とさない方法はないでしょうか？

パソコン用の外付けのブルーレイドライブは通販では6千円ぐらいからあります。
ブルーレイディスクはDVDの5倍の時間記録できるので、ブルーレイなら画質を変換しなくてもいいでしょう。
ほとんどの問題はブルーレイドライブを付けて、ブルーレイに記録するようにすれば解決する問題だと思います。
お勧めはパイオニア
http://kakaku.com/item/K0000397477/

ブルーレイディスクはパナソニックの日本製の品質がいいです。

＞ノートパソコンよりも、デスクトップパソコンの方が時間がかからないでしょうか？

CPUがCorei7のパソコンは速いです。
お持ちのパソコンのCPUがCore2Duoぐらいの場合、Corei7なら4～5倍は処理が速くなります。
（Corei7でもCPUの型番の末尾にU/Yが付いてるのものは低消費電力版で性能が低いので注意）
（HD40の付属ソフトはWindows8対応と書いてないので、Window8では付属ソフトが動く保証はありません）

＞今後、どのモードのどの画質で撮影すれば扱いやすいでしょうか？

AVCHDでDVDに記録する場合、AVCHDモードで撮影すれば画質の変換が無いので短時間でDVDにダビングできるはずです。

ブルーレイに記録する場合も、AVCHDモードで撮影した方が長時間記録できます。
録画モードを落とすと、動きのある場面でノイズが出やすくなります。

画質面ではMPEG-2 TSモードのFHDが一番綺麗だけど、AVCHDモードとの画質差はわずかですし、ブルーレイにしかそのままの画質で記録できないし、データ量が多いので録画時間は一番短いです。

DVDビデオにする場合、AVCHDモードよりMPEG-2 TSモードの方が処理が軽いので、短時間で変換できるはずです。