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正確の違う２台で悩んでいますね。安っぽく見られるのでしょうか？というお悩みなので他人の目を気にしているのでしょうか？
そこは気にしない方がいいと思います。
RX-HVはランクル２００に比べ実燃費が倍近く違ってきます。ガソリン高の現状ではRX−HVの選択はありですよ。加速もHVバッテリの充電量が減ってなければバカみたいに加速してくれます。

ランクル２００は走破性は圧倒的なものがあります。壁みたいな崖やロックエリアも難なく走破していきます。（実際に道のない山間路をトライアルさせるとびっくりしますよ）
しかし、そんな用途には使わないと思いますので、デザインや収納、自分のよく出掛けるシチュエーションで考える方がベターです。
どちらの車も何度も乗って遠出しましたが、舗装路メインでしたらRXーHVの方が乗り心地も静粛性も上ですし燃費が良いので給油で止まる事も少なくて済みます。ランクル２００も決してうるさい車ではありませんし、乗り心地も良い方ですが、燃費は踏めばメーターが目に見えて減って行くのがちょっと・・・ボディもデカイし。
内装は実車を見てみると良いですよ。グレード低いからプラスチッキーだとかは無いです。
試乗車があれば乗って確認することをお勧めします。