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既におよそ回答出てらっしゃるんですが、敢えて図式化してみたら、やっぱり複雑でした。。。
BMWにはお詳しいようですので、Audi基準で考えてみると、

（共通項）
・ 概ね、Axは、1,3,5,6,7 の下・中グレードに相当
・ 概ね、Sxは、1,3,5,6,7 の上位グレードに相当
但し、排気量差などにより必ずしも一致しない
・ ほぼ、RSxは、Mxに同等 （QuattroGmbH VS BMW M）
・ モデルに限らず、S-Line は M-Sport相当
・ カブリオレ・ロードスターは、各々そのベースモデルに準じる

（現行モデル対比）
A3 = 12x
S3 = 13x
A4 = 32x
S4 = 33x
A5 = 32xクーペ, 63x
S5 = 33xクーペ, 65x
A6 = 52x,53x
S6 = 54x,55x
RS6 = M5,M6 （4dr VS クーペだけど）
A8 = 7xx
TT = Z4
Q5 = X3,X5(3.0)
Q7 = X5(4.8),X6 （ちょっとミスマッチ？）

（現行Audi不在）
RS4 = M3 （RSモデルは同時期に1つのみ・・現行はRS6）
A1 = MINI （Audi未発表）
S5SB = 5GT （Audiもうじき発表？）
Q3 = X1 （Audi未発売、BMW日本未導入）

（現行BMW不在）
TTS = Z4M （Z4のMモデルは未発売）
TT-RS = ? （M相当なんで、Z4Mが近いか）
R8 ≒ M1 （Z8はちょっと違うような）

（どちらも不在）
A2 = なし （Audi廃版、BMW相当なし・・強いてあげればイセッタ？）


BMWのほうが明確なモデル構成が多岐に渡ってる感じがしますね。 エンジン屋のイメージが強いですが、実はAudi（VWグループ）も無駄と思えるほどエンジンラインナップは豊富で、過給器の設定も多い。 またDCTはAudiのほうが普及してます（BMWはまだM3・335くらいか）が、その辺りは単純な対比が出来ません。