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望遠レンズでピントが合わない原因として考えられるのは、

１．レンズのフォーカスモードが”M”（マニュアル）になっている
２．手前に柵や網等があり、それがAFエリアに入り、ピントを合わせにくい状況にある
３．被写体との距離が近すぎる

”１”の場合は、”A”に変更、
”２”の場合は、AFエリアを”シングルポイント”、”中央一点”にして、そこに被写体を持ってくるようにする
”３”の場合は、被写体との距離を調整してください（ちなみに最短撮影距離は１．１ｍです）

手前に何も無く、レンズがAFモードになっており、被写体との距離が１．１ｍ（これはボディ横にあるΦマークからの距離です）以上あるのにピントが合わないとなると、レンズの故障も考えられます。

動体を撮影する場合、手前に柵や網等の邪魔物が無い場合、AFエリアを”ダイナミックAF”にし、フォーカスモードを”AF-A”、または、”AF-C”にすると、動体にピントを合わせ続けてくれます。ただし、AFエリアを外れないようしてください。

色々と知らない言葉が出てきたと思いますが、取扱説明書を調べてわからなければ、別途質問されると良いと思います。

図解入りの説明書を読んで判らないならここでのお答えは文字だけなのでもっと判らないですよ？
購入時に基本的な説明を受けていらっしゃらないのですかね？
取説が読めなければ今の質問内容では購入店に持ち込んでレクチャー受けてもらうしかないですね。故障なら修理してもらって・・・・

ここで聞きたいなら、
症状がピントが合いませんだけでは判りません。
フォーカスの動作はするけれどピントが合わないのか、動作すらしないのか、ＡＦインジケーターはどう表示しているのか、エラー表示はしていないか、設定はどうしているのか、カメラに付けているレンズは何で他のレンズを持っているならレンズを交換した時はどうなるのか、見て判る事ややってみた事位は書きましょう。
かわうそはどうでも良く成功した写真を添付されても何の役にも立ちません。失敗した写真を添付しないと症状がわかりません。失敗した写真を見れば、ピンボケなのか、手振れなのか、他の要因なのかヒントがあったかもしれません。

一番可能性が高いのはＡＦスイッチです。レンズに付いたＡＦ切り替えスイッチがＡ（オート）になっていますか？
たったこれだけ、見れば判る馬鹿みたいな事ですがこれが一番多いです。
行き付けのカメラ屋でコーヒー飲んでると何回か遭遇しました。

お店の人は困ってました。責任を果たさない販売店が多過ぎると・・・買った店でもないのに商売屋に操作や症状診断させて（ちょっとの事ならお金を取る気は無いけど｝お金を払う気すらない。ありがとうすら言わないのも居ると・・・・

別段、フォーカスはオートで良いと思います。

そのフォーカスのモードをどうするかです。

多分、今は、AF-Aになってると思います。
AF-SとAF-Cがあり、AF-Sだとシャッターボタン半押しでそのまま固定、AF-Cはシャッター半押しのまま被写体のピントを合わせ続けます。動体には、AF-Cの方が良いと思います。

で、動きが早いと、どうしてもシャッタースピードを上げないときついです。
方法としては、Sモードにして、シャッタースピードを速める事です。
だからって、1/4000とかにせずとも、まあ、精々、どういうレンズを付けてるかにもよりますが、1/1000とかにした方が良いでしょう。
でも、それ以上のスピードで動いているのであれば、被写体自体のブレだったりするので、そうなると、さらにシャッタースピードを速めないとダメです。この辺は経験です。
D3200でも1/3ステップでシャッタースピードが変更出来ますので、いろいろと試して下さい。

但し、質問者様の内容を読んでると、画面が全体的にブレてるように書かれておりますので、そうなると、構え方の問題も発生してきます。しっかりと脇を締めて両手と目の３点でカメラを支えれば、少々な事ではブレないと思いますが・・・
レンズのVRはONですよね？
望遠レンズ（キットレンズなら55-200だと思いますが・・・）になると、標準ズームレンズよりもブレは大きくなります。
構え方が結構重要だったりしますので、そういう部分もお考えになられた方が良いかも知れません。

載せて頂いた写真も、ぶっちゃけ、ピントは合ってないと思います（小さい写真でしかyahooには載せれないので、確認が難しい・・・）
モードをSにして、AFはAF-Cにして、ISO感度を上限1600にして（D3200なら1600が上限かな・・・）それでISOオートにして撮られたら、シャッタースピードこそいろいろと変えないといけないかもしれませんが、そっちの方が、写真のヒット数は上がるかもしれません。
わたくしは、基本、Aモードで絞りを変化させて撮るスタイルです。D7000なので、D3200よりも操作性が高いので、絞りだけではどうしようもない場合は、露出補正しながら撮りますけどね・・・

結構文章で答えるとなると、説明が難しいですね＾＾；
まあ、いろいろと試すしかありません。

何度も言いますが、AFはオートで良いと思います。但し、モードをAF-Cに。
ISOは1600を上限にしてオートで。
シャッタースピード優先モード（S）にしてシャッタースピードをいろいろと変えてみて撮って下さい。
構え方は重要だと思います。

まさかと思い書いてみますが・・・
シャッターを切る際に 半押し をしてピントをあわせてから
撮影していますよね？

半押しをでピントを合わせてから
シャッターを切るというのを知らなくて
一眼レフのいいカメラを買ったのにピンボケの写真しか写らないの
と言ってた方が知り合いにいましたので気になりました。

ご存じでしたら失礼しました。

オートフォーカスで撮れば良いべや

動く動物を撮るときと、じっとしている動物を撮るときでは設定を変えたほうがうまくいく率は高いです。

オートフォーカスモードがD3200には３つあると思います。
AF-S、AF-C、AF-Aの３つです。
AF-Sはじっとしている被写体を撮るときに使い、一度フォーカスが「ピッ」となったらシャッターボタンを放すまで同じ距離にピントが合ったままになります。
AF-Cは、「ピッ」となったときに捕まえた被写体が動いても、シャッター半押しにしている間中は、それに追いてピントを動かしてくれますから、動いている動物を撮るときにはこちらを使うと失敗の確率は減ると思います。（でも、万能ではありません）
AF-Aは、「ピッ」となった被写体が止まっているか動いているかを自分で判断して、シャッターボタン半推し中は、止まっていたらピント固定、動いていたら追いかけてピントを合わし続ける機能を持っています。（でも、これはもっと万能ではありません）

このモードの切り替えは、すいませんがご自分で取説を見て調べてください。わたしはD3200持っておりません故。

なお、マニュアルモードはやめた方がいいと思います。絞りとシャッタースピードをどんどん上げてしまうと、上げれば上げるほど写真は真っ暗になっていきますよ。初めのうちは（すいません、勝手に質問者さまの一眼レフ歴を２週間と思っています）オートモードか、プログラムオートモードで撮る方がいいでしょう。動物園のようないろいろな明るさが交錯するような場所だったら、オートモードの方が間違いないかもしれませんね。

レンズの手振れ補正機能のスイッチはONになっていますか。

ピントはオートでいいです

最初に 動物が明るい場所にいれば うまく撮れ 暗い場所で失敗ということは

ありませんか? まずは 動物が明るい場所に来るときを 狙いましょう


二つ考えられます

一つは 目以外の場所にピントが合っている

この場合 ピントを一箇所に合わせる方法 シングルポイントAFが 良いのですが

とにかく ピント合いやすくするなら ISOオートで 絞り優先 絞り5.6から8の間の数字を使う

もう一つは ピンボケと 思ったものも ブレている場合が多い

レンズの部分の レバーがA オート VRがオンになっているのを確かめてください(手持ちですよね)

ガイドモードなら スポーツモードを 使ってみてはどうですか?

失敗は成功のもとで 少しづつ挑戦してください