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以前、20系前期型アスリートを新車から乗っていた者です。またその前は17系ロイヤルに中古車で2万キロ代から7万キロまで、およそ５～6万キロ乗っていました。

御存じかもしれませんが、18系も20系も基本的にはシャーシは同じです。いわゆる「ゼロクラウン」が18系で、それの熟成させ、サスペンションの電子制御をより進化させたのが20系と考えてください。

18系はそれまでの17系から、一気に進化させヨーロッパ車やレクサスとの差を詰めようと努力した結果、相当当時のクラウンとしては大幅な進歩を遂げました。しかし、その反面、若干ですが攻めすぎた部分と熟成不足の部分ができ、乗り心地がクラウンとしては「固め」に仕上がったと聞いてます。もちろん「クラウンロイヤルとしては」というだけで、決しゴツゴツとかそういう不快な感じではないとのこと。しかし17系から乗り替えたオーナーの中には「固い」というユーザーも存在したそうです。

で、20系は18系の熟成不足の部分を調整し、さらにシャーシー全体に電子制御化を加速させ、オーナーからの苦情対策として、ロイヤルを若干以前のように柔らかくしたとディーラーの人から聞きました。私はアスリートでしたが、決して固いとか思わず（標準で18インチをはいているにも関わらず）、非常にハンドリング性能も高いレベルだったと思います。
ロイヤルならば、もっと柔らかいでしょう。

さて、主様の質問の答えとしてはですが、予算が許すのであれば、僕は20系を勧めます。理由は上記のとおり、より18系の熟成版ですし、しかも若干柔らかめに18系よりも振ってあるとのことですから。。私は17系から一気に20系に行きましたし、ロイヤル→アスリートでしたが、決して乗り心地が固いとは思いませんでした。電子制御も良く、当然ハンドリングでは大幅進化ですし、さらにナビゲーションの機能やオーディオを考えれば、20系にいくべきでしょう。

ただし、スタイリングだけは、僕は18系が好きです。20系はあくまで18系の進化版なのは形もそうですが、やっぱりオリジナルの「ゼロから作り直す」気合いの感じられた18系はロイヤルであれ、アスリートであれ、私は形がまとまっていると思います。20系はちょっと間延びかな。

参考になればと思います。