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ＡＴ車なのにエンストしそう？

最近、信号待ちでＤに入れた状態でブレーキを踏んで停車して、 青になり発進しようとするとアクセルを踏んでいるのに発進しない事がよくあります。
なんというか…シフト？がちゃんと入ってない時みたいな空ぶかし状態になり、シフトを動かしてＮやＬにしてからＤに戻すとやっと動き始めるって感じです。
停車中になんかエンジン音が静かになり止まるんじゃないか？ってなる時もあります。

毎日ではないのですが、４ヶ月前に車検取り直したばかりで、約１年前に中古で買った車で車検前は一度もこのような状態になっていません。
車は、
平成１８年車、ホンダ
エアウェイブ
走行距離６万キロです。
車検時にバッテリーの交換してありますが、それ以外直す所なかったと言われました…。
なにが原因なんでしょう。
オイル交換し忘れて５千キロも走ってから交換したのでオイル交換したら直るかなと思いましたが直りませんでした。
修理にいくらかかるんでしょうか…。車に詳しくないので説明下手ですがよろしくお願いします。

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4万キロで6年半のときに、似たような現象になりました。