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トヨタ嫌いの方を満足させられるトヨタ車って無いと思います。
基本的に"トヨタ"ってだけで拒否反応を示しますから。
国産他社の妄信的愛好者でもアイマスクとヘッドフォン付けて"電波少年的"試乗をすれば、十中八九、誤魔化せると思うんですがww。
安っぽい乗り味の原因は、ダンパー（特にKYB製）にあるので、予算が許せば、足回り全取換えっていう荒療治もありますが、現実的じゃないですよね。

ストリームやプレマシーの名前を出されているので、ロールーフ系ミニバンと言うことでしょうが、この手のクルマに求められるのは、走りの爽快感と言うより、如何に破綻＝アウトオブコントロールを防ぐかと言うことです。
すなわち運転の面白みは無いが、突発的な怖さ（ピーキーな挙動）を感じさせない事が美徳とされているようです。
アベンシスもかなり高いレベルにありますが、基本的に安定志向で、運転が楽しいとか軽快な走りが出来る訳ではありません。
私としては、ストリーム、特にRSZは、若干ピーキーな挙動が気になります。
基本的に運転席、助手席が楽しいクルマって、後部座席からは不平不満の嵐ですから。

で、オススメとしては、待てるなら次期オーリス（2012年夏ごろFMC）ですかね。
現行は、ビミョーな足回りでしたが、次期型は、ヨーロッパ仕様（現行のRS）に近いセッティングなるようです。
スタイルもハッチバックからショートワゴンに変更するようですし。
裏技（トヨタと業務提携してることを口実に）使って、スバル・エクシーガとか？