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AVIC-HRZ008本体の裏に「カプラー」という配線接続コネクターがあると思います。
常時電源、アクセサリー電源、イルミネーション信号線、各スピーカー線、リバース信号線、、、１０数本の配線がまとまったやつです。
その中に、パーキング信号線があるはずです。それをボディアースに接続するとサイドブレーキを踏んでいるのと同じになります。
それで、走行中でも操作が可能になると思います。ただ、走行中にサイドブレーキを踏んでいるという信号がはいるとどうなるかはわかりません。ナビを使ったことが無いので．．．

「取り付け説明図」にどの色がパーキング信号線か記載されていると思います。

ホンダ車のパーキング信号はマイナス（ボディアース、車体の金属部）出力のはずです。
15年前の軽も現行フィットも同じですから、ストリームも同じだと思います。

追記：ヒマだったのでカロッツェリアHPで取扱説明書見ました。「パーキングブレーキスイッチ(若草色）」がそれですね。
説明書には「必ずパーキングブレーキスイッチの＋側リード線に接続してください。」とありますが、ボディアースに接続することで常時サイドブレーキONと認識され、走行中でも操作が可能になりますよ。
必要なものは自作可能なので、DIY店のカー用品コーナーで1000円以内で購入できます。
参考： 「エーモン工業 E488 配線コネクター（赤）」×1個 と 「２０cmくらいのケーブル」があればOKです。ケーブルは買うより廃材利用するほうが経済的です。

http://www3.pioneer.co.jp/manual/manual_select.php?p_nm=AVIC-HRZ008&chr=&page=3

訂正： うっかりしてました！！「パーキングブレーキスイッチ(若草色）」の先端、もしくは適当な長さで切断して「クワガタ端子」をカシメて、そのままボディアースに接続して下さい。接続箇所はデッキ裏のダッシュボード内が簡単です。「クワガタ端子」×１個あれば出来ます。５００円以内です。
注意事項は、配線を途中で切断する場合は、ブレーキスイッチ側の銅線部（プラスです）がボディに触れてショートしないようにビニールテープ等で絶縁して下さい。必ずバッテリーのマイナス端子は外して作業を行って、取り付けの際は充分確認してください。
その手のミスは何度も経験があります。 /(^.^;)