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走行時1.5t程のキャンピングトレーラーを牽いてます。
過去には750kg級のキャンピングトレーラー、ボートトレーラーも牽いてました。

ちょっとキツい言い方になってしまいますが、トレーラーの事、甘く見てませんか？
トレーラーって、一歩間違うとものすごく危険なんですよ。

小さなカーゴトレーラーでも、空車で100kg前後、荷物積み込みで300－500kgとかになります。
ヘッド車から切り離した後、ちょっとだけ移動したい、90度向きを変えて押し込みたい・・・そういうことがよくあります、頻繁にあると言ってもいいでしょう。

アスファルトの完全な平地なら、どおってことないですが、道路でもキャンプ場でも、雨水排水のため傾斜が付いているので、完全な平地なんてほとんどないです。

少し傾斜があったら勾配を上るのは1人では汗だくですし、勾配がキツければ2人がかりでも動かせない。
緩やかな下りを動き始めて惰性がついたら、駐車ブレーキ引いても瞬時には止まらない。

荷物積載用汎用トレーラーでよくあるのが、切り離した後バランス崩して後ろへの尻もち・・・足でも挟んだら大変ですよ。

任意保険も、連結中はヘッド車の対人対物賠償が適用されるのが一般的ですが、切り離したら無保険状態です。（別途、トレーラーに任意保険を掛けない場合。）

走行中だって、スネーキング現象でケツ振り出したら、収まるまでブレーキは踏めない、アクセル開度を小さめにして収まるのを待つしかない。


確かに、ジェットスキー運搬用など、小型のトレーラー（軽規格など）は、主ブレーキ装置を持たないトレーラーが多いです。

しかし、文面から察するに、今考えているのは汎用のカーゴトレーラーなんですよね？
350kg積の汎用のカーゴトレーラーでも慣性ブレーキ付のものは存在しますので、それを選べば解決じゃないでしょうか？

安全のための投資を惜しまないで下さい。

スポーツタイプの車や大型クロカンSUV車に大径ディスクブレーキを採用しているのは、車重や性能に見合ったブレーキ力を必要とするからです。
エクシーガに6人乗って荷物積んで、さらに主ブレーキ装置のないトレーラーに荷物を積んで牽くって、エクシーガのブレーキは、かなりの負担ではないでしょうか？（慣性ブレーキ付でも、下り坂ではトレーラーにぐいぐい押される感じがハッキリ分かります。）


トレーラーはそんなに高いものではありません。
維持費も格安です。

軽登録でも普通小型登録でも、極端な差はありません。
（軽自動車税と自動車税の金額差は2倍以上ありますが、僅か数千円の話です。）

普通小型登録でも、自分で車検上へ持ち込めるなら車検1回1万円台です。（もちろん、整備費は別。）


将来。小型ボートでも引ければ・・・というお話ですが、行きたい場所に、FF車でも揚げ降ろし可能な斜路はありますか？

きちんと設計された斜路でなければ、FF車での揚げ降ろしは出来ませんし、ヘッド車後部へ浸水するところまでバックしないと揚げ降ろし不能な斜路もあります。


最後に、ヒッチメンバーの話。
YA5用は数社から発売されていますが、いずれにもYA4が記されておりません。
後部下部フレームの構造が同じなら付くとは思いますが、トレーラー発注前にヒッチメンバーの適合可否の確認が必要です。

それから、ライトトレーラーのヒッチボールは50mm（ヨーロッパ系）と2インチ（アメリカ系）があり、混用できません。
ヒッチメンバー標準付属のヒッチボールが合わない場合は、同時にヒッチボールも取り寄せる必要があります。

また、汎用カーゴトレーラー、ボートトレーラーだと、電気コネクタは一般的にUS7ピンと思いますが、ヨーロッパ製のキャンピングトレーラーなどEU13ピンのものなどもあります。

この電気コネクタもヒッチメンバーと同時に発注します。

ブレーキのあるトレーラーを選ぶのは何か問題ありますか？
トレーラーヒッチとブレーキ用のカプラーを牽引側車両に改造し
ブレーキ付きトレーラーを牽引すれば解決しますけど