質問者が納得リバースには、ストリームはシンクロメッシュがないと思います。
ミッッションのメインシャフトが回転を停止するまで、ニュートラルで少し時間をおいて待つ必要がありますので、慌ててリバースにミッッションを入れようとするとはねつけられます。
★クルマの停止とメインシャフトの回転停止状態でないとリバースは入りにくいものです。慌てずに、ニュートラルで少し待ってやれば問題なくリバースギアに入りますから、試して見て下さいね。
尚、一部の高級車はリバースギアにもシンクロメッシュが備わり、徐行前進中でもリバースギアにはいり...
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