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総合的な性能で比較するならS8だと思います。

街乗りではA8の方が分厚いトルクを感じますが
S8はどの回転数から踏んでも機敏に反応します。

S8は細かくアクセルを踏んだり戻したりするような場面では
アクセルペダルに置いた右足の親指を曲げるだけで
細かな操作にもドライバーの意思通りの加速をしてくれます。
（ベタ踏みするとシートに沈み込む感触とともに、
後ろから蹴られたように加速します。）

コーナーでクリップについた直後から少しラフにアクセルを踏み込んでも
クワトロによるトルク配分でハンドルを切った分だけノーズが向きを変えます。
この俊敏性が一番の違いではないでしょうか。
A8はややフロントがヘビーですが、S8の方が後輪へのトルク配分が多く
ドライバーを中心として向きを変える感覚に近いです。
S8の回頭性、コーナリング性能はスポーツカー並みの性能です。

カーボンコンポジットブレーキは低温からでもよく効き、
2t以上の重さを感じないほどよく止まります。

W12エンジンのA8は静粛性もありスポーティな高級サルーンという味付けですが、
S8はV10エンジンの音が意図的に聞こえてドライバーズカーと感じられるセッティングです。
（音の主張はガヤルドほどではありませんが）
なのにアクセルもハンドルも軽めで高級サルーンの部分も残している不思議な車です。

Sモードにして峠などのワインディングを走ると
サイズの割りにボディの見切りがよくドライバーの思い通りのラインを
きれいにトレースできます。

街乗りのストップアンドゴーを繰り返す場面の快適性はA8の方が優れていますので
高級サルーンとしての性能というなら求める人によっては
変わってくるかもしれません。

私はA8の方は試乗程度ですが、
雨の高速道路においては最高の性能を発揮していました。
スピードを出すほど地面に吸い付くようでクワトロに絶大な信頼感がありました。
比較の上購入を検討されているのであれば、是非雨の日の試乗をオススメします。