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>国産車の場合、エンジンチェックランプが点いても、乗ってて異常を感じられず普通に走行できている場合は、 O2(オーツー)センサーの故障がほとんどで実際にエンジン内部に異常が発生しているケースは極稀にしかないと聞きました。

O2センサがほとんどとは言いきれませんが、エンジン内部に異常が発生しているケースは稀というのはその通りだと思います。

エンジンチェックランプ点灯する要因としては
水温センサ・吸気温センサ・エアマスセンサ（吸入空気量の測定）・インジェクター・
イグニションコイル・ＲＰＭセンサ・電動ファン・スロットルポジションセンサ（アクセル開度の認識）・・・等々 数え切れないほど様々な要因があります。
ただどれもエンジン内部の機械的な不具合をモニターしているわけではなく、センサやアクチュエーター類をモニターしています。
上記した要因の中には不具合が発生するとエンジン始動不良・始動困難やアイドリング不調が発生するものもあります。
しかしながら現状で異常が感じられないということであればあまり重要ではない部位の故障かも知れませんね。

>それと、仮にO2センサーだった場合、交換しないとどうなる事が予想されますでしょうか？

このモデルは確かにO2センサの不具合が多いのも事実です。
O2センサは排ガスの状態をモニターしているセンサで、排ガス状態をコンピューターにフィードバックさせて空燃費（燃料噴射量）の微調整を言っています。
仮にO2センサの不具合でしたら考えられる症状として
① 排ガスが濃くなる
② 燃費が悪化する
等がありますが、どちらも体感できる程のものではなくほんの僅かなものだと思います。
不具合が間違いなくO2センサであればそのまま乗り続けても特に問題はないのではないでしょうか？
しかし警告灯が点いている状態ってあまり気持ちはよくありませんよね。

仮にこのまま暫らく乗り続けるとしても水温計のチェックだけは怠らないで下さい。
現時点ではテスターでエラー内容を診断していないのでO2センサが悪いとは言い切れません。
上記した電動ファンや水温センサに問題があり、オーバーヒートさせたりしたら危惧されていますエンジン内部まで逝ってしまいます。

やはり時間を作って一度ディーラーで診てもらったほうが良いでしょうね。