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当方もゴルフ４ワゴンGTに2003年から乗っています。
メーター内にエンジンマークの警告灯が点灯する症状でしょうか。
当方も4～5年前から点灯していますが、日常の使用に支障がないことと、以前、DUOに見積もってもらったら、5万円ほどかかるとのことでしたので、そのままにしてあります。
車検も問題ありません。

＞交換した方が良いですか？

そりゃ、交換したほうが良い。 必要だから付いているモノが壊れたのだから。

ラムダヒーターと言うのがいまいち分かりませんが、ラムダセンサーに内臓のヒーターと理解します。

このヒーター故障ですと、冷間始動直後のガソリンが濃くなり、その分燃費が悪化し、排気ガスが臭く大気汚染となるでしょう。
理屈上は燃費悪化ですが、暖機されるまでの短時間ですので、現実には気づかない程度かな。

最近のより厳しい環境基準（排ガス規制）と燃費向上の為に追加されたものです。
以前の車には無かった装備なので、交換しなくても良いと言うのも分かります。

ただ、放置しておくと常にエンジン異常のエラーログがあり、他のトラブルが発生した時にややこしくなりそう。
原因が分かりセンサー交換だけなので、すっきりさせておきたいところです。
ラムダセンサー自体が消耗品ですし（安価な汎用品もあり）、劣化すると燃費も悪くなりますし。

ご参考までに。