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ATの故障でしょうね。
たぶん私の時と同じ原因だと思います（ソレノイドバルブの不良により変速できなくなった）
そのときはミッション降ろして全て交換しました。
新品でなくリビルドミッションを使用しましたが、修理費用は２０万円を超えました。
新品を使ったら３０万円を超えるらしいです。
全て中古車保証（３年だったと思う）にて対応の為、手出しは一切無しです。

メーカー保証は適用になりませんか？
５年居ない又は１０万キロの早い方なんですね。
・・・と思ったら、５年超えてますね（保証期間：H24-4月末まで）
中古で購入する際に保証には入らなかったのでしょうか？？
ディーラー購入の場合、中古車保証が付いてくることがありますよ。

リコールについては、リコール申請が出てないと対応してくれません。
その確認ができていれば、リコール修理を申し出てみましょう。

ATは壊れてみないと分からない部品ですからね。。。ある意味、運かもしれません。
販売前に分からないのか！と言われても、ディーラーは分かりません。
分解して初めて分かることかもですが、分解するにはミッション降ろさないとダメですからね。。。