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ベンツ（Cクラス）は基本的に実用車で、要するにファミリーカーです。
それに対し、BMWとアウディは積極的に運転を楽しむためのスポーティーカー(ドライバーズカー)として作られています。
ですから乗り心地も自ずからそのような指向になっていて、BMWとアウディは固いです。
特に94年まで作られたBMWのE30と呼ばれるモデルは特別に固く、その次の98年まで作られたE36はそれに次いで固く(我が家にまだ居ます)、その次の05年まで作られたE46がまあまあ(それでも固い)、その次の現在まで作られているE90はパンク対策のランフラットタイヤという特別なタイヤを使っているのでふたたび固くなっています。
また、同じモデルでも年度によって固さが色々変更されるのもBMWの特徴になっています。
このようなことから、今年から販売されるニューモデルは乗り心地の大幅改善が期待されています。

アウディの乗り心地も固い傾向で、BMWによく似ています。

これに対し、ベンツCクラスは200km/h走行での安定性も確保しつつ、乗り心地の良さも重視するという、相反した二兎を追うような思想を持つため、サスペンション開発には昔から膨大なコストと時間をかけることで知られています。

http://www.youtube.com/watch?v=fcgYQoxlV4M&feature=related

ただそれでも、一般的なマークX以上の上級クラスの日本車に比べると低速域では固さを感じるサスペンションです。