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まず、車格ではセルシオが一番上です。ベンツならSクラス、BMWなら7シリーズに相当します。
それから、W203とW204では全てにおいて、W204が勝ります。W203は、クライスラーとの提携でコストダウンに主軸を置き、先代のW202の持っていた古いメルセデスからの脱却過渡期の車両なので、様々な部分が中途半端です。

その上で見て行くと

故障の多さ：
セルシオが一番故障は少ないと思いますが、走行距離が10万を超えているようなら、エアサスの交換は必須です。(かなり高額ですが…)
次はW204かE90ですかね、年式が新しい方が故障は少ないです。
W203は既に10年落ちに近いですから、毎年50万くらいは修理費を考えておいた方がいいです。

長い目で見た時の堅牢さ：
堅牢さは車格の一番上のセルシオが高いでしょう。ただ、国産は販売終了から7年程で部品供給が無くなるので、修理が出来なくなってきます。
長い目でみると、部品供給が永久に続くメルセデス、BMWの方が修理の心配はしなくて良いので良いですね。

走りや乗り心地：
この辺は好みの問題なので、一概には言えません。
柔らかい乗り心地が良ければセルシオ、固い乗り心地が良ければE90、安定性を求めるならW204ですね。

運転の楽しさ：
これも好みですが、高級感を味わいたいならセルシオ、スポーティーな走りならE90、実用性重視ならW204って感じです。

横滑り防止装置の効果：
これは車の状態によります。
セルシオは足まわり(特にエアサス)がしっかりしてれば、一番性能が良いですが、ヘタってくると一番悪くなります。
それ以外は、消耗品のメンテナンスさえしてれば、かなり高い性能を発揮します。


最後に、欧州車と国産車では消耗品の考え方が異なりますので、そこを考えて選ばれた方が良いと思いますよ！