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車業界の者で 過去ＭＩＮＩの営業もしていました。
また Ｒ５６Ｓもマイカーです。
さて、お車の症状ですが・・・・
ＣＶＴのトラブルかと思います。
ただ それはディーラーにて診断機を当ててもらい、初期化してもらう必 要性はあるかと思います。
お聞きしている上で ４０００回転は かなりエンジンに負担かけていると 思います。
年式は分かりませんが Ｒ５０のＣＶＴは 何かと初期化をして様子を見てもらわざるをえない時が何度もありましたので・・・・ディーラーでの診断機をあててもらう事をお勧めいたします。