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今MPVに乗られているなら、車の大きさとしては全く問題ないと思います。取り回しはCX-5の方が楽でしょう。
MPVは、幅、長さで言えばアルファードより大きいですからね(^^;)
車内は、やはり狭くなるのは間違いないです。プレマシーからの乗り換えでも車内は少し狭く感じました。
ガソリンかディーゼルかは・・・年間走行距離も含めて決められると良いと思います。
自分も普段は往復20km弱の会社通勤のみです。ただ、たまに長距離ドライブに行くと、ディーゼルならではの余裕を満喫できます。
燃料代は確実にディーゼルの方が安上がりなので、年間１万km以上走行されるならディーゼルモデルを選ぶのも手だと思います。
勿論、普段乗りにはガソリンモデルでも全く不満は無いと思いますが(^^)

補足を受けて
250万なら問題なく収まると思います。マツダのホームページで簡単見積もりが出来ますよ。良かったら試してみてください。
ちなみに、全てディーラーオプションならバイザーが2.5万円、マットが3万円、ナビは一番安いもので13.6万円です。
これらに税金、諸費用を含めて、ホームページ上の見積もりだと256.6万円になります。値引きはガソリンモデルの場合、20万位は交渉次第でいけると思いますので、250万なら充分に収まりますよ。
少しでも安く上げたい場合は、マットを社外品(1万円位でかなり良いものがあります）にし、ナビもショップ取付(安いものだと8万円位から）にすれば更に5,6万は節約できると思います。
ディーゼルも私が購入した1年前は値引き10万弱が限界でしたが、今は当事よりはゆるくなっているようです。