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今の時点で買い換える必要性はないでしょうね。
スライドドアミニバンを本当に便利と感じるのは子供が自分でドアを開けるようになってからでしょう。
それまでは、特にお子様がまだ１人の段階では、ガソリン代も高騰しているのに燃費の悪いエスティマに乗り換えるメリットは殆どないと思います。
お子様がもう少し大きくなってドアパンチとかが心配になってくる頃合いで、その時に出ているスライドドアミニバンを選ぶ方が良いんじゃないでしょうかね。
その頃にはスライドドアミニバンにSKY-Dが搭載されたモデルが出ている事でしょう(^^)

ウチはチャイルドシートつけてエクストレイルに乗ってますが、たしかに狭いです。運転席の後ろにチャイルドシートを設置すると、運転席がかなり窮屈です。
買い換えたいお気持ちは分かりますが、金銭的な面では考え直すことをオススメします。

ディーゼル補助金は３６カ月以上乗るのが条件です。
いかなる理由があってもそれ以内で手放す場合は補助金全額返済しなくてはなりません。
それから、ＣＸ-5の下取り価格は２００万前後になるのでローンの残債に及びません。
それでも買い替えしますか？

補助金の返金も必要ですね。

↓ オレもそう思う。Ｄ5のディーゼルなら両立できる問題だと思いますが。

エスティマを考えるなら、なぜ、デリカＤ５クリーンディーゼルが選択肢に無いのか？不思議です。

別に軽自動車でも子供は乗せられるんだから買い換える必要性がわかりません

私は、エスティマ⇒CX-5ディーゼルに替えた者です。
私もご質問者様と同感。
使い続けていくたびに、なんて使い勝手が悪い車だ、でかい車体の割に・・・。
と思っています。
それに加え、後方視界が悪すぎてバックするのが怖い時があります。

ＣＸ－５の中古販売状況ですが、近くの中古車販売店で2回ほどＣＸ－５のディーゼル ホワイトが売られましたが諸費用抜きで265万、Ｌパケで275万で売られていました。
どちらも、すぐに売れてました。
中古車屋の販売が上記なので、回転が早いことを考慮して今なら210～２２0万くらいかな？？と思います。もちろん事故、凹み等なし条件です。

ただ、気になるのですがＣＸ－５購入時、ディーゼル補助金を国からもらっているんですよね？
事前に聞かれていると思いますが、その場合は6年間は乗り続けないといけない条件になっています。
それまでに売却すると補助金を返還しないといけなくなります。
それは考慮の上で判断しないといけないです。

また、エスティマですが下手をすると次期モデルの計画はないかも知れない情報もあります。
まだ流動的ではありますが。

私はエスティマからＣＸ－５に替えたと言いましたが、エスティマは重いので当たり前ですが走りませんよ。上り坂なんてトラックの追い越しもできずストレスがかかるくらいでした。燃費も悪い。7km/Lくらいだったので、ガソリン代も馬鹿になりませんでした。その不満もあり、ＣＸ－５の走りの良さに感動して替えたわけです。
うちも子供一人です。大勢を乗せて走ることもまれ。こんな3列シートまで要らない、5人乗りで充分。それより燃費のいい方を考えていました。
不満な点はとりあえず我慢できる範疇。長く乗るつもりでいます。
その間に、安くてもっと良い車が出てくるでしょう。