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＞マークXは過小評価された車ですか？

Dセグメントのセダン自体、日本ではマーケットが縮小気味で売れません。
トヨタで言えば、売れているノアボクの1割程度の販売実績です。

日本でこのクラスのセダンを買う人は、営業車的な使い方をする個人事業主や中小企業主のような人が多かったのですが、そのような人は走行距離も多いので、燃費の良いプリウスなどＨＶに流れています。
一方で、ファミリーユーザーは、奥さんの意見に押され、日常の使い勝手のよいミニバンに流れています。

結局、このクラスのセダンを選好するユーザーとして残ったのは、車に趣味性を求める層が中心となり、マーケットとしてはかなりニッチな存在になってしまいました。

＞TOYOTAはそれを400万円の設定で出してるのはすごいことですか？

すごいことです。
例に挙げられているＢＭＷなどは、6気筒では本国での燃費規制を切り抜けるのが難しくなり、Ｄセグメントの３シリーズはＨＶを除いて全て4気筒化されてしまいました。
メーカーがいくらどう弁明しようとも、4気筒エンジンのガサツさは否定できません。ＢＭＷはこれら4気筒車に従来の6気筒エンジン搭載車と同水準のプライスタグをつけようとしましたが、少なくとも日本のマーケットですんなりと受け入れられているとは言えません。
３シリーズのユーザーは、これまた日本ではニッチな存在のディーゼルエンジンに趣味性を求めるようになり、３シリーズのガソリンモデルは販売不振に陥っています。

＞日本ではさっぱり売れてないそうですが世界的にはどうなんでしょうか？

マークＸは日本の他、中国やアジアで少数売られていますが、海外におけるこのクラスの主力はカムリなので、マークＸはさほど売れていません。
このままだと、日本でもカムリと車種統合されてしまう方向かもしれません。